安川 機(jī)器人 碼垛 程序 思路 SGDV-5R5A11A
時(shí)間: 2018/4/21 12:58:06
現(xiàn)在要做一個(gè)機(jī)器人 SGDV-5R5A11A SGDV-5R5A11A 但是要碼垛的箱子尺寸都不一樣 現(xiàn)在就想知道大俠們寫(xiě)碼垛程序時(shí)是什么思路 是每種物體對(duì)應(yīng)一種程序 還是通過(guò)計(jì)算自動(dòng)得出軌跡
現(xiàn)在要做一個(gè)機(jī)器人 SGDV-5R5A11A SGDV-5R5A11A 但是要碼垛的箱子尺寸都不一樣 現(xiàn)在就想知道大俠們寫(xiě)碼垛程序時(shí)是什么思路 是每種物體對(duì)應(yīng)一種程序 還是通過(guò)計(jì)算自動(dòng)得出軌跡
Re： 時(shí)間: 2018/4/21 20:36:00
可以放DOUTOT#(44)ON#39;抓手打開(kāi)到位WAITIN#(48)=ONMOVLC00006V=220,這樣便于編計(jì)算程序首先建一個(gè)用戶坐標(biāo),SFTONP000UF#(1)MOVLC00004V=200,然后堆碼高度相應(yīng)提高一層的高度,你可以把它分開(kāi);抓手打開(kāi)WAITIN#(38)=ONDOUTOT#(47)OFF#39.0PL=0#39,這個(gè)高度一定要計(jì)算好;每堆一層就計(jì)數(shù)加一.0MOVLC00005V=100,不然就撞上了,是一個(gè)尺寸的堆一起,這個(gè)就是靠計(jì)算的,時(shí)行計(jì)算箱子尺寸不一樣
Re：Re： 時(shí)間: 2018/4/21 23:00:00
哥們還能夠完整一點(diǎn)嗎 就是能夠讓整個(gè)程序運(yùn)動(dòng)起來(lái)！
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